nx دارای 91 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد nx کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
این پروژه توسط مرکز nx2 آماده و تنظیم شده است
توجه : در صورت مشاهده بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي nx،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد
بخشی از متن nx :
دست مصنوعی سیبرنتیکی
مقدمهانسان از دیر باز در جستجوی رفع معلولیت خویش بوده است و برای معلولیت عضوهایی مانند دست و پا،قطعات چوب و فلز را برای جایگزینی این اعضا استفاده نموده است.اما بطور مشخص پیشرفت تكنیك طراحی پروتز دست به روش الكتریكی بعد از جنگ جهانی دوم آغاز گردیده است.فعالیت ساخت اندامهای مصنوعی (Artifitial organs) بیشتر مقارن با جنگهای بزرگ یا بعد آن بوده است كه تعداد زیادی از جوانان قوی و نیرومند در صحنه های نبرد و یا مردم معمولی درزمان بمباران شهرها و یا در حین عمل جراحی دچار قطعی عضو می شوند و نیاز مبرم به اندام مصنوعی پیدا می كنند.
برای یك نوع اولیه، كه به پای چوبی (peg-leg) یا دست چنگكی (Hook Hand) معروف بود، تاریخ 1866 ذكر گردیده است. بعد از جنگ جهانی دوم و با توجه به تعداد زیاد معلولین نوع دیگری از اندام مصنوعی بنام پروتز متصل به كابل cable connected prostheses طراحی وساخته شد كابل موجود در این پروتز به منظور محكم كردن انتهای اندام به سوكت (socket) و همچنین لنگر انداختن كابلهای عمل كننده بكار میرفت.
در معلولین زیربازو (Below-ElbowAmputtes) چرخش شانه سبب كوتاه شدن كابل وباز شدن انتهای وسیله ی چنگكی شكل می شود و در معلولین بالای بازو (Above-1bow Amputees) براساس اینكه مفصل آرنج به وسیله كابل دیگری با حركت بالارفتن شانه قفل شده است باشد با حركت چرخشی شانه می توان دو حركت باز شدن وسیله یا جمع كردن آرنج را انجام داد.در 1948 R.Ritter یك پروتز مایوالكتریك دست را بنمایش گذاشت تا كارگرانی كه در كارخانه دچار نقض عضو شده اند از آن استفاده كنند ولی استقبالی از این پروتز صورت نگرفت و باید توجه داشت كه مطلوب بودن پروتزهای سنتی دست، در مجموع كم است.
ویتالی (VITALLY) و دستیارانش طی بررسی گزارشی داند كه هفتاد درصد معلولین دست، این پروتزها را نپذیرفته اند این نتیجه شگفت انگیز را می توان چنین توجیه كرد كه فقدان یك دست زندگی انسان را مختل نمی كند ومانع كارایی آن نمی شود البته معلولیت بنحوی سبب محدود شدن به زحمت افتادن وفشار روانی می گردد، اما اگر پروتز فایده قابل توجهی برای معلول نداشته باشد او ترجیح میدهد كه بدون استفاده از ان به زندگی خود ادامه دهد، بخصوص اینكه ا ستفاده از آن برای او مشكل ظاهری و نحوه بكارگیری آن باعث جلب توجه دیگران شود.البته در جهت رسیدن به فایده های بیشتر در دست مصنوعی، پس از توسعه تكنولوژی الكترونیك مسئله استفاده از سیگنالهای مایوالكتریك در كنترل دست مصنوعی مطرح گردید.تحقیقات اولیه توسط Reltter و در ادامه آن korbinsky در شوروی منجر به ارا
ئه اولین سیستم كنترل مایوالكتریكی با كاربرد كلینیكی گردید واز آن پس تاكنون در كشورهای مختلف جهان از قبیل كانادا- سوئد- یوگسلاوی-ایتالیا-آمریكا –انگلستان به طراحی و اصلاح سیستم كنترل مایوالكتریك در پروتزهای دست پرداختها ند ودر این طراحی ها سیگنال ورودی الكترومایوگرام نقش كنترل كننده ON/OFF را برای راه اندازی موتور محركه پروتز دارد.در این روش ساده از الگوریتم های شناخته الگو وروش های پیچیده پردازش سیگنال استفاده نمی گردد بلكه از هر محل الكترود برای كنترل تنها یك حركت استفاده می شود.هم اكنون این روشها بطور موفقیت آمیزی برای طراحی وساخت پروتزهای دست مورد استفاده واقع شده اند. بخصوص در مواردیكه یك یا دو حركت مورد نظر باشد، این پروتزها توسط معلولین بكار گرفته شده اند.یك پروتز دست مصنوعی برای اینكه بتواند بخوبی و بطور كلینیكی توسط معلولین پذیرفته شود باید دارای خصوصیاتی باشد كه در بسیاری از موارد از نظر تكنولوژی وطراحی با یكدیگر متناقض می باشد برای مثال دست مصنوعی از یك طرف می بایست دارای قیمت و وزن مناسب باشد و حالات زیبایی در آن رعایت گردد و و از یكطرف باید بسادگی قابل كنترل باشد وفرد معلول بایستی بتواند با حداقل خطای ممكن حركت پیش بینی شده را بدون نیاز به تمركز فكری زیاد كه موجب خستگی وی شود، انجام دهد كه معنی پیچیده شدن بیشتر سیستم، گرانی و پرمصرف بودن آن وسنگینی پروتز می باشد.یك پروتز دست باید حتی المقدور حركات عملكرد آن شبیه دست سالم بوده و نسبت به دستورالعمل های ارسالی از سوی فرد معلول بلادرنگ عمل نماید وبطور كلی یك پروتز دست نه فقط بر مبنای شاخص های مكانیكی بلكه براساس اینكه در مجموع سیستم انسان- ماشین قابل قبول واقع گردد، مورد ارزیابی وقضاوت قرار میگرد.پیچیدگی عملكرد پروتز دست مصنوعی در قدم اول مستقیما متناسب با مقدارو سطح معلولیت دست می باشد زیرا كه با افزایش سطح معلولیت پروتیز می بایست قادر به انجام توابع حركتی پیچیده تری باشد.از اولین دستهای ساخته شده تا دستهای نوین امروزی، دو حركت عمده به چشم می خورد:
یكی شناخت دست طبیعی و چگونگی عملكرد آن ودیگری كنترل حركتاولین حركت منجر به ساخت دستهای تكامل یافته تر نظر Epp ,EMG گردید وحركت دوم با توجه به تكنولوژی روز به بهبود كنترل پرداخته است.
با وجود پیشرفت های بسیار در زمینه كنترل دستهای تولید شده امروزی فاقد كنترل كننده های نوین می باشد زیرا:1-بكارگیری یك زمینه تئوری در كار عملی به ویژه كاربردهای خاص نیاز به افرادی دارد كه در هر دو زمینه آشنایی كافی داشته باشند( نظیر كنترل ومهندسی- پزشكی)2-دست مدد جو به صورت سیرنتیكی عمل می كند و نظیر ربات حركات آن از قبل تعریف شده نمی باشد. از این رو در كار كنترل علاوه بر محدویت زمانی (به جهت عملكرد بی ورمك) باید قابلیت یادگیری در سیستم وجود داشته باشد تا در طول زمان بكارگیری دست ساده تر باشد.
3-به دلیل محدودیت فضا ووزن به جهت استفاده از موتور- منبع تغذیه-مدارهای واسط كنترل كننده های میكروپروسسوری و حسگرهای لازم به كارگیری اكنترل كنترل كننده های قوی تاكنون مقدور نشده است.اولین واصلی ترین گام در جهت ساخت دست مصنوعی از آن رو صورت گرفت كه فرد مددجو را از نظر روانی تقویت نماید تا بتواند نبود دست را جبران كند.و شاید به همین دلیل دست های زینتی برای جبران صورت ظاهری معلول ساخته شد بدین لحاظ این تكامل دست مصنوعی از دست چوبین و چنگكی تا دستی كه تا حد امكان قادر به حركاتی مشابه وكات طبیعی باشد و كاربرد آن به وسیله شخص مددجو محتاج به تمرین دقت و تمركز خاص نباشد صورت گرفته است.مهندسین درتلاش هستند تا به كمك تكنیكهای مختلفی از قبیل شناخت الگوهای پردازش دیجیتالی سیگنالها و روش های هوش مصنوعی و شبكه های عصبی (Neural Network) به شاخص وعملكردهای مطلوبی برای افراد معلول در كنترل دست مصنوعی دست یابند.در این پروژه سعی شده است مقایسه بین انسان و ماشین وهمچنین سیر تكاملی دست مصنوعی تعقیب گردد و با بررسی عمیق تر سیگنال الكترومایوگرام و دریافت پردازش آن سعی شده است راه عملی را برای گروهها وتیم های بعدی جهت كار بر روی دریافت سیگنال وتقویت وپردازش و تعیین شناخت الگوهای حركتی و نهایتا راه اندازی دست با كنترل ارادی هموار گردد.البته قبل از 1940 این تصور كه بتوان فرمان مغز رادر عملكرد دست مصنوعی بكار گرفت غیر ممكن می نمود اما باید اعتراف كرد كه علیرغم پیشرفت های زیاد در حركات ارادی دست مصنوعی سیبرنتیك هنوز تا كامل شدن پروتز راه بسیاری در پیش رو است وگاها شاید آهنگهای ناامیدی در عمل بگوش می رسد.البته باید گفت از عمده ترین مسائل در این پروتز الگوریتم شناخت الگوی سیگنال است كه امیدوارم با شروع این حركت در دانشكده مهندسی دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران مركزی با استفادهاز تجارب موجود در كشور حركت به سمت این تحول ادامه یابد.حركت در این مسیر، دریافت سیگنال بدون خطاو نصب راحت الكترودها به معلول و انتقال فرمان به موتورهای DC وقسمت های مكانیكی می باشد كه نهایتا سعی بر ساخت یك دست مصنوعی شبیه دست طبیعی و با وزن وقدرت نسبتا متناسب با دست طبیعی می باشد.
بررسی عملكرد دست طبیعیزمانی كه سخن از دست مصنوعی با كنترل ارادی گفته می شود باید ابتدا محدوده كار ،توانایی ه
ا ،پارامترها و چگونگی دست طبیعی مورد بررسی قرار گیرد.شناختی حتی بسیار گذرا و سطحی از دست طبیعی دنیایی از آگاهی و هوشیاری را پیش رو قرار می دهد.گیرنده های بسیار حساس كه وزن، موقعیت، فشار،گرمی، سردی، سرعت … را به مراكز بالاتر گزارش می دهند به قدری پیچیده هستند كه باوجود تحقیقات دامنه دار هنوز بسیاری از این گیرنده ها وحس گرها ناشناخته مانده اند.كنترل قسمت های گوناگون بدن بخشی ویژه از مغز را به خود اختصاص می دهد، میزان وسعت اشغال مغز بستگی سیستم به پیچیدگی سیستم كنترل دارد و هر چه سیستم كنترل بكار گرفته پیچیده تر باشد وسعت بیشتر اشغال می شود.
شكل مغز
مخچه بخشی از مغز است كه نقش اصلی آن شركت در اجرای ماهرانه حركات ارادی است بعد از اراده انجام یك حركت و ووقوع آن خطای حاصل شده در حین حركت باعث یادگیری می شود. این كار در قشر مخچه صورت می گیرد، از این رو مخچه می تواند در حركات ارادی ماهرانه شركت كند.با اجرای یك سری فرآینداه مخچه مختصات جهان خارج وتوابع عملكرد اعضای بدن را به جهان داخلی تصویر نموده و در خود حفظ می كند.بدین ترتیب به نوعی وارون سیستم در قشر مخچه تشكیل می گردد كه قابل استفاده برای قشر حركتی مخ و ایجاد حركات ماهرانه می باشد.بافت های عصبی درون قشر مخچه در تمام قسمت ای گوناگون آن یكسان می باشد. قشر مخچه قابل تقسیم به بخشهای كوچكی به نام میكروزون است كه هر كدام وظایف خاص خود را به عهده دارند.دانشمندان در ترسیم قشر حركتی مخچه سعی در یادگیری چگونگی مكانیزم حركتی آن نموده اند.ایتو در كتاب خود سعی نموده است عملكرد نرونهای داخل میكروزونها وچگونگی مكانیزم یادگیری آنها را تبیین نماید و در عین حال مخچه را بصورت یك مدار جبران كننده در مسیر «جلورو» و دركنار كنترلر اصلی حركات ارادی تصویر نموده كه براساس خطای میان حركات اراده شده و تحقق یافته پارامترهای آن تنظیم می شوند و به همراه قشر حركتی مخ یك سیستم كنترل تطبیقی تشكیل می دهند.كاواتو مدلی از مخچه ارائه نموده كه ذاتا محاسباتی است ومعتقد می باشد مخچه حیوانات توسط یادگیری یك مدل داخلی از دینامیك وارون موضوع مورد كنترلش بدست می آورد و با داشتن مدل وارون از سیستم می توان یك كنترل كننده ایده آل بدست آورد كه یك حركت ماهرانه را بدون نیاز به فیدبك محقق می سازد او معتقد است برای انجام یك حركت ارادی لازم است كارهای زیر صورت بگیرد:1-تعیین مسیر حركت دلخواه در دستگاه مختصات بینایی2-نگاشت دستگاه مختصات بینایی به دستگاه مختصات بدن3-صدور دستورهای لازم برای انجام حركت
براساس نظریه كاواتو در ابتدا فرد با استفاده از فیدبك چشمی سعی می نماید خطای میان حركت اراده شده و انجام گرفته را كاهش دهد. از این رو در گام اول برای انجام یك حركت مطلوب در مسیر مشخص براساس دستگاه مختصات بینایی تدوین میگردد اما ضرورت انجام چنین حركتی زوایا وگشتاورهای خاصی را در اعضای بدن می طلبد.از این رو نگاشتی صورت گرفته و دستگاه مختصات بینایی به مختصات بدن تبدیل می شود.حال كه معلوم می گردد اعضا باید چه زوایا وگشتاورهایی داشته باشند فرمانهای لازم توسط سیستم عصبی به ماهیچه های مربوط صادر میگردد.اگر فرد اراده كند لیوان آب را به سوی دهان ببرد. در ابتدا مسیر حركت توسط چشم تعیین می شود. برای انجام این حركت لازم است در لحظه به لحظه زمان زوایا و گشتاورهای لازم توسط بازو،ساعد ومچ تولید گردند. پس از مشخص شدن زوایا وگشتاورها ،فرمانهای لازم در لحظه لحظه زمان به ماهیچه های دیگر در حركت بازو، ساعد ومچ صادر می شود.به مرور زمان و با انجام چنین حركتی مدل وارون در مغز شكل می گیرد.باشكل گیری مدل وارون انجام چنین حركاتی به صورت ماهرانه امكان پذیر می گردد.محتوی فرمانهای صادره از سیستم عصبی به ماهیچه گویای چگونگی عملكرد آن عضو است از این رو شناخت این فرمانهای می تواند كمك موثری در شناخت عملكرد اعضا باشد.عامل فرمان در دست سیبرنتیكی، سیگنالهای EMG عضو باقی مانده یا عضو جایگزین می باشد كه در هر 2/0 ثانیه تولید می گردد.تاخیر زمانی مربوط به متوسط تاخیر فیزیولوژیكی بدن می باشد در طی این زمان فرمان صادره از مغز به عضو مورد نظر می رسد.
فصل اول
سیستم ارتباطانسان- ماشین
سیستم ارتباط انسان-ماشینانسان یك سیستم پیچیده جمع آوری وپردازش اطلاعات می باشد كه توسط كانالهای ارتبای متفاوتی با محیط خود ارتباط داد.
شكل (1-1) بلوك دیاگرام سیستم حركتی طبیعی در انسان
این سیستم یك مجموعه مدار بسته است كه اعمال حركتی انسان را بطور خود كار انجام میدهد. یك فرد معلول كه برای مثال دارای قطع عضو بالای آرنج می باشد پروتز جایگزین قسمت قطع شده می گردد. در این صورت یك سیستم انسان ماشین بوجود می آید كه در این سیستم بخشی از پروتز در وا قع جانشین كانالهای اطلاعاتی حذف شده می گردد.این كانالهای جایگزین شده عمل انتقال اطلاعات وتعبیر آنها وهمچنین ایجاد وارسال فرامین كنترلی به ماشین (موتور حركت) را انجام می دهند.
شكل (1-2) بلوك دیاگرام سیستم انسان- ماشین پروتز دست مصنوعی
اولین مسئله عمده در سیستم انسان- ماشین پروتز دست، انتخاب عامل ارتباطی بین انسان وماشین می باشد كه توسط این عامل ارتباطی، انسان دستورالعملهای خود را به ماشین اعمال می نماید. این عامل ارتباطی می تواند استفاده از نوع بیومكانیكی یا بیوالكترویكی باشدكه در این پروژه درباره نوع بیومكانیكی سخنی نخواهیم گفت.در این میان میتوان از سیگنالهای نور و الكتریك (Neuroelectric) جهت كنترل پروتزها نیازمدن عمل جراحی برای نصب الكترودها روی اعصاب است و از سوی دیگر این روش نتایجی از قبیل خرابی عصب، عدم راحت بودن و غیره را دارد و به همین دلیل مورد توجه بسیاری قرار نگرفته است ولی سیگنالهای میوالكتریكی به دلیل آسان بودن آشكاری سازی آنها از روی پوست وتوسط الكترود های سطحی به عنوان یك عامل ارتباطی بسیار مناسب در سیستم انسان- ماشین پروتزهای دست مصنوعی مطرح است.
پروتز سیبرنتیكی و مكانیكی ورباتیكپروتز سیبرنتیكی از یك استراتژی طبیعی بین اعصاب مركزی انسان وپروتز ماشینی استفاده می كند. لغت سیبرنتیك (cyberentic) دارای ریشه یونانی است كه اولین بار توسط Norbert wiener مورد استفاده واقع شد این لغت در Webster,s Dictonary بصورت زیر معنی شده است.Comparative study of automatic control system formed by nervous system and brain and by mechanical- electircal communication system. در سمپوزیوم كنترل اتوماتیك در بخش طراحی پروتز در 1962، Winter به قدرت اندام مصنوعی كه از یك سیگنال شناخته شده از عصب یا ماهیچه استفاده كند، اشاره كرد و در 1963 اظهار كرد این ایده وجود دارد كه از یك ماهیچه قطع شده پتانسیلهای عمل را بیرون بیاوریم و آنها را به منظور ایجاد حركت استفاده كنیم واز اینجا بود كه استفاده از سیگنالهای الكترومایوگرام (EMG) سطحی برای كنترل حركات دست مصنوعی مطرح شد. در دهه 60 تحقیقات جداگانه ای درباره كنترل
مایوالكتریك اعضا مصنوعی در شوروی- انگلستان- سوئد- ژاپن –آمریكا وكانادا آغاز شده بود.پروتزهای مایوالكتریك شوروی در ان كشور برای موارد كلینیكی بكار می رفت و برای كاربردهای محدودی به كانادا و انگلستان نیز صادر شده بود و همچنین در نتیجه همكاری بین صنایع ارتوپدیك اتوبوك آلمان و موسسه ملی بیمه حوادث كارگران ایتالیا یك نوع پروتز مایوالكتریك برای استفاده در توانبخشی كارگران ساخته شد و این همكاری آغازی بر پیشرفت سیستمهای كنترل مایوالكتریكی بود كه حداقل نیاز مانند كاربرد در معلولیت های پایین تر از بازو را در سطح كلینیكی تامین می كند.
پروتزهای مایوالكتریك نسبت به انواع كابلی ومكانیكی آنها دارای چندمین مزیت می باشد ومهمترین مسئله این استكه دراین پروتزها از تسمه (كمربند) كه باعث آزار و محدودیت حركات شخص معلول می شود استفاده نمی شود.نكته دیگر این است كه كنترل به صورت طبیعی صورت می گیرد وبا فعالیت سیستم عصبی عضلانی كه شخص انجام می دهد مطابقت دارد و همچنین در پروتزهای مایوالكتریك قیود كمتری نسبت به پروتزهای عمل كننده با كابل دارد.در مورد پروتزهای مایوالكتریكی وربات باید گفت پروتزهای مایوالكتریكی مشابه حركات اندام طبیعی را انجام می دهد، در حالیكه ربات دارای حركت طبیعی نیست و دارای حركاتی خشك می باشد كه زیبایی حركات طبیعی را نمی تواند داشته باشد پروتزهای سیبرنتیك دارای عیوبی هم می باشد. كنترل مایوالكتریك این پروتزها بدلیل پیچیدگی بسیار زیاد سیگنال الكتورمایوگرام (EMG) عموما دشوار است و بخاطر مكانیزم كنترل ووجود باطری سبب می شود كه این نوع پروتز سنگین تر از انواع دیگر باشد و باطری موجود در این پروتز می باید شارژ یا تعویض گردد والبته این پروتز معمولا گرانتر از سایر انواع آن می باشد برای ربات هنوز تعریف قانع كننده ای ارائه نشده است ولی شاید بتوان گفت عمل كننده ای است كه دارای چند درجه آزادی است و قابلیت آن را داردكه برای یك سلسله وظایف خاص برنامه ریزی شود.ایده هایی كه به توسعه روبات ها منجر گشته است غالبا در جهت حل مشكلات مربوط به ساختن اعضای مصنوعی برای انسان نیز بكار گرفته می شود وعكس این مطالب نیز صحت دارد و تحقیقاتی كه در زمینه ساخت این اعضا صورت می گیرد در زمینهای روباتی نیز مورد استفاده قرار می گیرد. اگر چه دنیا در حال حاضر به سمت ساختن ربات های هوشمند پیش می رود ولی باید اعتراف كرد تا ساختن انسانهای ماشینی كامل كه بتواند راه بروند، حرف بزنند و … فاصله زیادی وجود دارد بطور
خلاصه دست روباتیك وسیله ای است كه با داشتن چند درجه آزادی، با بازوئی متشكل از چند مفصل و دستی مشتمل بر چندین انگشت حركت كند و در انجام حركت فیدبكهایی مانند نیروی بار –تغییر مكان- سرعت-فشار نگهداری اجسام و غیره متكی باشد این دست فرمان خود را از یك واحد پردازش مركزی كه شامل حافظه و دستورالعلمهای خاص برای استفاده از اطلاعات فیدبكی صورت می گیرد دریافت می كند.در حالت ایده آل این دست گاهی قادر خواهد بود حركاتی پیچیده تر از دست سیبرنتیكی انجام دهد.دست روباتیك جزیی از یك سیستم است كه بستگی به ساده یا پیچده بودن آن، الگوریتم های مختلف كنترل همراه با كامپیوترهای خاص بكار رفته در آن می توان آن را به نسلهای مختلف تقس
یم كرد.مثلا دست مصنوعی را كه برای رنگ آمیزی قطعات دراطاقك رنگ یا كارخانه در نظر گرفته شده است را می توان از نسل اول دانست و دست مصنوعی را كه به چشم تلویزیونی و مغز الكترونیكی با قابلیت یادگیری و تصمیم گیری های پیچیده وصل شده است را می توان نسل جدید دانست. فی مابین این دو نسل انواع دیگر با قابلیت های مختلف وجود دارد.بطور كلی در دست رباتیك الزامی به تقلید وشبیه سازی از دست انسان وجود نداشته و فرمانهای حركت آن از یك سیستم الكترونیكی صادر می شود.این فرمان محصول تركیب اطلاعات فیدبكی روبات از محیط ودستورالعملها و اطلاعات حافظه اش می باشد.
شكل (1-3) حركتهای اصلی واولیه یك دست كامل
دست سیبرنتیكی به دستی گفته می شود كه بتوان عمل دست سالم را در شخص معلوم انجام دهد و برای آنكه این نقش واضح تربیان گردد بطور مختصر به مكانیزمهای احتمالی در كنترل حركت دست اشاره می گردد.دست را می توان یك سیستم مكانیكی مشتمل بر جرم، فنر و اصطكاك دانست كه در اثر نیروی حاصله از انقباض عضلات تغییر مكان می دهد.در هر حركت دست عضلات متعددی شركت دارند و برای آنكه حركت با نرمش و سرعت لازم بدون نوسانات و خطا انجام گیرد لازم است اولا فعالیت انقباضی هر عضه به سبك خاصی برنامه ریزی شود و ثانیا فعالیت انقباضی عضلات دست اندكار آن حركت با هم هماهنگ باشند خواص فنری و اصطكاكی عضلات فقط محصول خواص مكانیكی آنان نبوده بلكه بطور فعالانه بوسیله ایستگاههای حركتی مانند نخاعی یا بالاتر تا كورتكس حركتی كنترل می شود. نقش این ایستگاههای حركتی ایجاد فرمان مناسبی در عصب منتهی به عضله است.
ادامه خواندن مقاله در مورد دست مصنوعي سيبرنتيکي
نوشته مقاله در مورد دست مصنوعي سيبرنتيکي اولین بار در دانلود رایگان پدیدار شد.